Талаботи тарроҳӣ барои бозуи роботии бо қувваи барқӣ кадомҳоянд? Дар айни замон, манипулятори бо қувваи барқӣ дар бисёр соҳаҳо, ба монанди истеҳсоли автомобилҳо, маводҳои кимиёвӣ ва дигар соҳаҳо истифода мешавад. Талаботи тарроҳӣ барои бозуи роботии бо қувваи барқӣ кадомҳоянд? Биёед якҷоя дида бароем!
1. Дасти роботии бо қувваи барқ кӯмакшаванда бояд қобилияти баланди борбардорӣ, сахтии хуб ва вазни сабук дошта бошад
Сахтии дасти роботии ёрирасон мустақиман ба устуворӣ, суръат ва сатҳи дақиқии дасти роботӣ ҳангоми гирифтани қисми корӣ таъсир мерасонад. Сахтии паст аксар вақт боиси хам шудани дасти роботӣ дар сатҳи амудӣ ва деформатсияи печиши паҳлӯӣ дар сатҳи ҳамвор мегардад, ки метавонад боиси ларзиш ё часпидани қисми корӣ ва нотавонии кор гардад. Аз ин рӯ, дастҳои роботии бо қувваи барқӣ одатан аз маводҳое истифода мебаранд, ки сахтии хуб доранд, то сахтии хамшавии дастро афзоиш диҳанд ва сахтии ҳар як ҷузъи такягоҳ ва пайвасткунӣ низ бояд талаботи муайяне дошта бошад, то боварӣ ҳосил кунад, ки он метавонад ба қувваи ҳаракатдиҳандаи зарурӣ тоб оварад.
2. Суръати нисбии дасти роботии бо қувваи барқӣ таъминшаванда бояд мувофиқ бошад ва қувваи инерсия бояд паст бошад
Суръати нисбии бозуи роботии бо қувваи барқ кӯмаккунанда одатан аз рӯи ритми истеҳсоли маҳсулот муайян карда мешавад, аммо он наметавонад кори баландсуръатро кӯр-кӯрона пайгирӣ кунад. Бозуи механикӣ аз ҳолати истироҳат ба суръати нисбии муқаррарӣ барои кор ва аз пастшавии суръати доимӣ ба қатъшавӣ барои системаи тормозкунӣ бе ҳаракат мегузарад. Тамоми раванди тағйири суръат параметри хоси суръат аст. Бозуи механикӣ вазни сабук дорад ва устувории он ҳангоми оғоз ва қатъ кофӣ аст.
3. Ба дасти роботӣ барои ҳаракати чандир кӯмак кунед
Сохтори дасти роботии бо қувваи барқӣ бояд фишурда ва зебо бошад, то дасти роботӣ зуд ва чандир ҳаракат кунад. Илова бар ин, дасти роботии бо қувваи барқӣ инчунин бояд тарҳбандии қисмҳоро дар дасти роботӣ ба назар гирад, ки ин ҳисоб кардани вазни холиси дасти роботӣ пас аз ҳаракат додани қисмҳо мебошад ва ба моменти гардиш, танзим ва маркази нуқтаи такя диққат медиҳад. Тамаркуз ба моменти чархзанӣ ба ҳаракати дасти роботӣ хеле зараровар аст. Тамаркуз ба моменти чархзании аз ҳад зиёд инчунин метавонад боиси ҳаракати дасти роботӣ гардад ва ҳангоми танзим, он инчунин метавонад ҳолати ғарқшавии сариро ба вуҷуд орад. Он инчунин ба қобилияти ҳамоҳангсозии ҳаракат таъсир мерасонад ва дар ҳолатҳои вазнин, дасти роботии ёрирасон ва сутуни рост метавонад часпида шавад. Аз ин рӯ, ҳангоми банақшагирии дасти роботӣ, муҳим аст, ки маркази вазнинии даст дар атрофи маркази гардиш ҷойгир бошад. Ё он бояд то ҳадди имкон ба маркази гардиш наздик бошад, то моменти каҷшавиро кам кунад. Барои дастҳои роботии бо қувваи барқӣ, ки ҳамзамон бо ҳарду даст кор мекунанд, зарур аст, ки тартиби дастҳо ба ядро то ҳадди имкон симметрӣ бошад, то ба мувозинат ноил гардад.
4. Дақиқии баланди васлкунӣ
Барои ноил шудан ба дақиқии нисбатан баланди васлкунии бозуи роботии бо қувваи барқӣ, илова бар қабули чораҳои пешрафтаи назорат, намуди сохторӣ инчунин ба сахтии хамшавӣ, моменти гардиш, моменти инерсия ва таъсири воқеии буферии бозуи роботии бо қувваи барқӣ, ки мустақиман бо дақиқии васлкунии бозуи роботии бо қувваи барқӣ алоқаманданд, диққат медиҳад.
Вақти нашр: 18 майи соли 2023