Қисмҳои асосии манипулятори саноатӣ ҷузъҳои бисёрҷониба ва модулӣ мебошанд, ки системаи гардонанда, системаи идоракунӣ ва системаи таъсири мутақобилаи инсон ва мошинро ташкил медиҳанд ва дар таъсир расонидан ба кори манипулятор нақши калидӣ мебозанд.манипулятори саноатӣасосан аз се ҷузъ иборат аст: коҳишдиҳанда, муҳаррик ва драйвери сервои AC/DC-и баландсифат ва контроллери роботи баландсифат.
1. Камкунанда
Редукторҳо ҷузъи ҷудонашавандаи кори боэътимод ва дақиқи роботҳои саноатӣ мебошанд. Ду намуди асосии редукторҳо мавҷуданд, ки дар пойгоҳ, бум, китф ё пайванди роботҳо васеъ истифода мешаванд: редукторҳои гармонӣ ва редукторҳои RV.
Усули гардонандаи гармоникӣ аз ҷониби ихтироъкори амрикоӣ С. УолтМуссер дар миёнаҳои солҳои 1950 ихтироъ шудааст. Редуктори гармоникӣ асосан аз се ҷузъи асосӣ иборат аст: генератори мавҷ, фишанги чандир ва фишанги сахт. Генератори мавҷ ба фишанги чандир имкон медиҳад, ки деформатсияи чандирии идорашавандаро ба вуҷуд орад ва фишанги чандир бо фишанги сахт барои интиқоли ҳаракат ва қувва пайваст мешавад. Таносуби суръати интиқоли якмарҳилаӣ метавонад аз 70 то 1000 бошад ва редукторро бидуни пайваст кардани фосилаи паҳлӯӣ бо истифода аз деформатсияи фишанги чандир баръакс кардан мумкин аст. Дар муқоиса бо редуктори оддӣ бо моменти баромади якхела, редуктори гармоникӣ ҳаҷми худро 2/3 ва вазнро 1/2 зиёд мекунад. Фишанги чандир, ки зери бори калони тағйирёбанда қарор дорад, талаботи баланд барои мустаҳкамии хастагии мавод, коркард ва коркарди гармӣ дорад ва раванди мураккаби истеҳсолӣ дорад, аз ин рӯ кори фишанги чандир калиди редуктори гармоникии баландсифат аст.
2. Контроллер
Платформаи контроллери бисёрмеҳварӣ асосан ба корти идоракунии ҳаракат бо протсессори дарунсохт (DSP, POWERPC) ҳамчун асл ва системаи PLC бо мошини идоракунии саноатӣ ва системаи вақти воқеӣ ҳамчун асл тақсим мешавад. Гарчанде ки кортҳои идоракунии ҳаракат аз ҷониби истеҳсолкунандагони чинӣ таҳия шудаанд, онҳо кам истифода мешаванд.манипуляторҳои саноатии фармоишӣаз ҷониби ширкати Jiangyin Tongli Industrial Co., Ltd., як корхонаи муосири истеҳсолӣ, ки дар соҳаи тадқиқот ва таҳия, тарроҳӣ, истеҳсол, фурӯш ва хидматрасонии автоматикунонии таҷҳизоти нигоҳдорӣ ва коркард тахассус дорад, истеҳсол шудааст.
3. Муҳаррик ва ронандаи серво
Брендҳои аврупоии муҳаррик ва драйвери серво асосан Lenz, Lust ва Bosch Rexroth ва ғайраро дар бар мегиранд. Ин намуди муҳаррикҳо ва драйверҳои серво дорои иқтидори аълои изофабор ва вокуниши динамикӣ, кушодагии қавӣ ва интерфейсҳои автобус мебошанд, аммо хеле гарон мебошанд. Брендҳои ҷопонӣ асосан Yaskawa, Panasonic ва Mitsubishi ва ғайра мебошанд, ки нисбатан арзон ҳастанд, аммо қобилияти вокуниши динамикии суст доранд ва кушодагии онҳо суст аст ва аксари онҳо танҳо режими идоракунии аналогӣ ва импулсӣ доранд. Дар солҳои охир, таҳқиқоти асосӣ ва саноатикунонии муҳаррик ва драйвери синхронии магнитии доимии AC бо қувваи баланд дар Чин гузаронида шудаанд ва якчанд институтҳо метавонанд муҳаррикҳо ва драйверҳои синхронии магнитии доимии AC-ро истеҳсол кунанд, ки кори динамикӣ, кушодагӣ ва эътимоднокии онҳо бояд тавассути барномаҳои лоиҳа тасдиқ карда шавад.
Вақти нашр: 19 майи соли 2022