Aманипулятордастгоҳи худкори корӣ аст, ки метавонад вазифаҳои муайяни ҳаракати даст ва бозуи инсонро барои дастгир кардан ва интиқол додани ашё ё коркарди асбобҳо мувофиқи барномаи муқарраршуда тақлид кунад. Он бо қобилияти барномарезӣ шудан барои иҷрои амалиётҳои гуногуни интизоршаванда тавсиф мешавад ва дорои бартариҳои сохт ва иҷрои ҳам мошинҳои инсонӣ ва ҳам мошинҳои манипуляторӣ мебошад.
Манипуляторҳо аввалин манипуляторҳои саноатӣ ва аввалин манипуляторҳои муосир мебошанд, ки метавонанд барои механиконидан ва автоматикунонии истеҳсолот ҷои меҳнати вазнини инсонро иваз кунанд ва метавонанд дар муҳитҳои зараровар барои ҳифзи бехатарии шахсӣ кор кунанд, аз ин рӯ, онҳо дар истеҳсолоти механикӣ, металлургия, электроника, саноати сабук ва энергияи атомӣ васеъ истифода мешаванд.
Дар ҳаёти имрӯза, технология рӯз аз рӯз пеш меравад, фарқи бузургтарин байни бозуи манипулятор ва бозуи инсон чандирӣ ва қувват аст. Яъне, бартарии бузургтарини манипулятор метавонад ҳамон як амалро дар ҳолати муқаррарии механикӣ такроран иҷро кунад ва ҳеҷ гоҳ хастагӣ ҳис накунад! Истифодаи бозуҳои манипуляторӣ низ торафт васеътар мегардад, манипулятор як таҷҳизоти истеҳсолии автоматии баландтехнологӣ мебошад, ки дар даҳсолаҳои охир таҳия шудааст, дақиқии амалиётҳо ва қобилияти анҷом додани амалиётҳо дар муҳити зист. Як соҳаи муҳими...манипуляторҳои саноатӣ.
Мувофиқи ҳолати гардонанда, онро метавон ба гидравликӣ, пневматикӣ, электрикӣ ва механикӣ тақсим кард. Сохтор ва самаранокии он, ки бо қобилияти барномарезӣ шудан барои иҷрои амалиётҳои гуногуни пешбинишуда тавсиф мешавад, бартариҳои мувофиқи мошинҳои инсонӣ ва манипуляториро муттаҳид мекунад.
Манипулятор асосан аз се қисми асосӣ иборат аст: иҷрокунанда, механизми гардонанда ва системаи идоракунӣ. Даст қисмест, ки барои часпондани қисми корӣ (ё асбоб) истифода мешавад ва шаклҳои гуногуни сохторӣ, аз қабили намуди фишурдан, намуди қавсбандӣ ва намуди адсорбсия дорад, вобаста ба шакл, андоза, вазн, мавод ва талаботи амалиётии ашёи дастгиршуда. Механизми ҳаракат, ки ба тавре ки даст барои анҷом додани гардиш (ларзиш), ҳаракат ё ҳаракати мураккаб барои ноил шудан ба амали муқарраршуда, тағир додани мавқеъ ва ҳолати ашёи дастгиршуда истифода мебарад. Ҳаракати мустақили механизми ҳаракат, ба монанди бардоштан, телескоп кардан ва гардиш кардан, дараҷаи озодии манипулятор номида мешавад. Барои дарк кардани ашё дар ҳама гуна мавқеъ ва самт дар фазо, шаш дараҷаи озодӣ лозим аст. Дараҷаҳои озодӣ параметрҳои калидии тарҳи манипулятор мебошанд. Ҳар қадар дараҷаи озодӣ зиёдтар бошад, ҳамон қадар чандирии манипулятор зиёдтар, гуногунрангӣ васеътар ва сохтори он мураккабтар аст. Умуман, махсусманипуляторҳоаз 2 то 3 дараҷаи озодӣ доранд. Системаи идоракунӣ барои анҷом додани ҳаракатҳои мушаххас тавассути идоракунии муҳаррики ҳар як дараҷаи озодии манипулятор истифода мешавад. Он инчунин аз сенсорҳо барои ташкили идоракунии устувори ҳалқаи пӯшида фикру мулоҳиза мегирад. Ядрои системаи идоракунӣ одатан аз чипи микроконтроллер, ба монанди микроконтроллер ё dsp, иборат аст, ки барои ноил шудан ба вазифаи дилхоҳ барномарезӣ шудааст.
Вақти нашр: 29 сентябри соли 2022