Дасти роботии бо қувваи барқӣ як дастгоҳи автоматии механикӣ аст, ки дар соҳаи робототехника васеъ истифода мешавад. Онро дар истеҳсолоти саноатӣ, тиб, хидматрасонии фароғатӣ, низомӣ, истеҳсоли нимноқилҳо ва омӯзиши кайҳон пайдо кардан мумкин аст. Гарчанде ки онҳо шаклҳои гуногун доранд, ҳамаи онҳо як хусусияти умумӣ доранд, ки ин аст, ки онҳо метавонанд дастурҳоро қабул кунанд ва дар як нуқтаи муайян дар фазои сеченака (ё дученака) кор кунанд. Пас, талаботи тарроҳӣ барои чунин дастаи роботии бо қувваи барқӣ бо талаботи баланд кадомҳоянд? Дар зер, муҳаррир ба шумо муаррифӣ мекунад:
1,Дасти роботии бо қувваи барқ кӯмакшаванда бояд иқтидори баланди борбардорӣ, сахтии хуб ва вазни сабук дошта бошад.
Сахтии бозуи роботии бо қувваи барқӣ мустақиман ба устуворӣ, суръат ва дақиқии ҷойгиркунии он ҳангоми гирифтани қисмати корӣ таъсир мерасонад. Агар сахтӣ паст бошад, он боиси деформатсияи хамшавӣ дар сатҳи амудӣ ва деформатсияи печишӣ дар сатҳи уфуқии бозуи роботии бо қувваи барқӣ мегардад. Бозуи роботии бо қувваи барқӣ ларзиш мекунад ё қисмати корӣ часпида мемонад ва ҳангоми ҳаракат кор карда наметавонад. Аз ин сабаб, бозу одатан аз чӯбҳои роҳнамои сахт барои афзоиши сахтии даст истифода мебарад ва сахтии ҳар як такягоҳ ва пайвастшавӣ инчунин талаботи муайянеро талаб мекунад, то боварӣ ҳосил кунад, ки он метавонад ба қувваи ҳаракатдиҳандаи зарурӣ тоб оварад.
2,Суръати ҳаракати дасти роботии бо қувваи барқ кӯмакшаванда бояд мувофиқ бошад ва инерсия бояд хурд бошад.
Суръати ҳаракати дасти роботӣ одатан дар асоси ритми истеҳсоли маҳсулот муайян карда мешавад, аммо кӯр-кӯрона пайгирии суръати баланд тавсия дода намешавад. Дасти роботии бо қувваи барқ дастгиришаванда вақте ки аз ҳолати статсионарӣ ба суръати муқаррарии ҳаракат мерасад, оғоз мешавад ва вақте ки дар суръати муқаррарӣ қатъ мешавад, қатъ мешавад. Раванди суръати тағйирёбанда каҷи хоси суръат аст. Вазни дасти роботии ёрирасон хеле сабук аст, ки оғоз ва қатъро хеле ҳамвор мекунад.
3,Амали дасти роботии ёрирасон бояд чандир бошад
Сохтори бозуи роботии бо қувваи барқӣ ёрирасон бояд фишурда ва фишурда бошад, то ҳаракати бозуи роботии бо қувваи барқӣ ёрирасон сабук ва чандир бошад. Илова кардани подшипникҳои ғалтакдор ё истифодаи роҳнамоҳои курадор дар бум низ метавонад боиси зуд ва ҳамвор ҳаракат кардани бум гардад. Ғайр аз ин, барои манипуляторҳои консолӣ, инчунин бояд ба ҷойгиркунии ҷузъҳо дар даст, яъне ҳисоб кардани моменти гардиши вазни қисмҳои ҳаракаткунанда дар марказҳои гардиш, бардоштан ва дастгирӣ, диққат дода шавад. Моменти номутавозин барои кӯмак ба ҳаракати бозуи роботӣ мусоидат намекунад. Моменти номутавозини аз ҳад зиёд метавонад боиси ларзиши бозуи роботии бо қувваи барқӣ ёрирасон гардад, ки боиси ғарқшавӣ ҳангоми бардоштан ва инчунин ба чандирии ҳаракат таъсир мерасонад. Дар ҳолатҳои вазнин, бозуи роботии ёрирасон ва сутун метавонад дармонад. Аз ин рӯ, ҳангоми тарҳрезии бозуи роботии бо қувваи барқӣ ёрирасон, кӯшиш кунед, ки маркази вазнинии даст аз маркази гардиш ё то ҳадди имкон ба маркази гардиш гузарад, то моменти каҷшавиро кам кунад. Барои бозуи роботӣ, ки ҳамзамон бо ҳарду даст кор мекунад, ҷойгиркунии дастҳо бояд бо марказ то ҳадди имкон симметрӣ бошад, то мувозинат ба даст орад.
4,Амали дасти роботии ёрирасон бояд чандир бошад
Сохтори бозуи роботии бо қувваи барқӣ ёрирасон бояд фишурда ва фишурда бошад, то ҳаракати бозуи роботии бо қувваи барқӣ ёрирасон сабук ва чандир бошад. Илова кардани подшипникҳои ғалтакдор ё истифодаи роҳнамоҳои курадор дар бум низ метавонад боиси зуд ва ҳамвор ҳаракат кардани бум гардад. Ғайр аз ин, барои манипуляторҳои консолӣ, инчунин бояд ба ҷойгиркунии ҷузъҳо дар даст, яъне ҳисоб кардани моменти гардиши вазни қисмҳои ҳаракаткунанда дар марказҳои гардиш, бардоштан ва дастгирӣ, диққат дода шавад. Моменти номутавозин барои кӯмак ба ҳаракати бозуи роботӣ мусоидат намекунад. Моменти номутавозини аз ҳад зиёд метавонад боиси ларзиши бозуи роботии бо қувваи барқӣ ёрирасон гардад, ки боиси ғарқшавӣ ҳангоми бардоштан ва инчунин ба чандирии ҳаракат таъсир мерасонад. Дар ҳолатҳои вазнин, бозуи роботии ёрирасон ва сутун метавонад дармонад. Аз ин рӯ, ҳангоми тарҳрезии бозуи роботии бо қувваи барқӣ ёрирасон, кӯшиш кунед, ки маркази вазнинии даст аз маркази гардиш ё то ҳадди имкон ба маркази гардиш гузарад, то моменти каҷшавиро кам кунад. Барои бозуи роботӣ, ки ҳамзамон бо ҳарду даст кор мекунад, ҷойгиркунии дастҳо бояд бо марказ то ҳадди имкон симметрӣ бошад, то мувозинат ба даст орад.
Вақти нашр: 26 апрели соли 2023